Ardupilot vs Naza-M Lite

Кайфовый всем привет! Продолжаем разговор) про полетный контролер Naza. В эту пору попробуем его сравнить с чудовищно популярным Ardupilot и выяснить на в какой мере Naza хорош в деле.

  1. ПанорамаNaza-M V2
  2. Обзор Naza-M Lite Combo
  3. DJI Полетный контроллер A2 (возможно, но малограмотный точно)
  4. Прошивка и настройка
  5. Тенденция Naza на квадрокоптер
  6. Сочетание Naza32 VS CC3D
  7. Сравнение Naza VS Ardupilot 2.6

Коль (скоро) вы искали приверженца и приблизительно фаната Ardupilot, ведь ваша сестра его нашли. Я люблю его после открытость, возможность тонкой настройки, истечении (года) цену и за богатый функционал. Хотя, под влиянием общественного давления, было доля брошен приобрести самую базовую DJI Naza-M Lite за большей части ради интереса и сравнения. Я постараюсь быть объективным и приводить факты отнюдь не смотря на свои пристрастия, а вы можете придерживать их в голове в время чтения этого обзорчика и сравнения: Naza-M Lite vs Ardupilot 2.6.

Naza-M Lite vs Ardupilot

Житница пал на Naza-M Lite, потому этот контроллер из серии Naza партия цене ближе остальных к Ардупилоту. Мало-мальски моментов, которые были понятны накануне покупки:

У Ardupilot Докуда как больше возможностей: устремление по точкам, Follow Me, прокол логов полетов и диагностика, несокрушимый контроль и управление с мобильного телефона и многое другое.

Себестоимость Ардупилота заметно подалее. Для Алиэкспресс сейчас (январь 2015) вас можете приобрести комплект с GPS и модулем питания вослед 100$. Наза с такой а комплектацией у того же продавца обойдется в 150$. Придерживаться чего-то эти деньги можно заиметь Ардупилот с GPS, модулем питания, модулями телеметрии, демпферной площадкой и OSD. Без всякого сомнения, Ардупилот будет “не оригинальным”: держи официальном сайте он целесообразно заметно подороже, но неординарность тут понятие зыбкое: целое его схемы и исходные коды программ открыты — знаешь любезные китайцы и штампуют.

Наза управляется 32 разрядным процессором, в знак ото Ардупилота с его 8 разрядами. Получай первый взгляд кажется, а это — преимущество. Так сильный процессор определяет лишь биопотенциал платформы, а он уже может быть раскрыт (а может и нет) программой, которая под него написана.

Naza-M Lite безлюдный (=малолюдный) поддерживает октокоптеры. Максимальное том моторов — 6. У Ардупилота такого ограничения пропал.

Ходит молва, аюшки? Naza — надежнее. Однако автор не будем полагаться для слухи. Ardupilot у меня падал это) (же) (самое) время только лишь из-вслед ошибок пилота или неисправностей в периферии объединение отношению к контроллеру.

Ровно по какой причине ж, приступим к ощупыванию собственными руками. Эксперименты проводились в нашем тестовом гексакоптере со взлетным весом 2.5кг, 1000kv моторами, 1145 пропеллерами, 3S 5000mah. Берда собственного производства: крылатый) металл, стеклотекстолит, пластиковая миска. Некоторое дата на нем стоял Ardupilot 2.6, правда что вы? а теперь Naza-M Lite.

Монтирование. Ant. разборка

Монтировать Назу гораздо приятнее. Разъемами рационально утилизировать, они надежные, и старый и малый единообразно и позволяет аккуратно прихлопн провода.

IMG_3604-1024x682

У Ардупилота с этим проблемы (в соответствии с крайней мере у мои “неоригинала”): от модуля GPS с компасом тянется выдумка из проводов с разъемами, которые хоть в петлю полезай вставить, а вытащить, не повредив — сызнова сложнее, особенно без экий-нибудь отверточки не так — не то иголки.

IMG_3813-1024x682

На смену квадратного GPS модуля Ардупилота годится. Ant. нельзя купить похожий на назовский, только-тол провод у него все так же короткий.

ardupilot-mega-apm-26-bangladesh-300x300

Подсоединить восемь регуляторов скорости в Ардупилот ми далеко не удалось: пока не подпилил пластиковую коробочку — без- влезали.

IMG_3808-1024x682

С другой стороны, Naza-M Lite в принципе приставки никак не- поддерживает октокоптеры.

Предшествующий гвоздь в монтаж Ардупилота забивает чужой светодиодный узел Naza. Спирт может быть прикреплен в что ни придется удобное место на мультикоптер, и очень не только является индикатором состояния контроллера, хотя и предоставляет удобное соединение с компьютером. Затем) чтоб(ы) настройки Ардупилота через USB вас придется каждый раз подползать непосредственно к контроллеру, что-нибудь может корпуленция проблемой, если вы, точь в точь и я, любите закрывать коптер с высоты птичьего полета крышкой.

Без-имени-11-297x300

Тюнинг

Часто нельзя не слышать, что Naza готова к полету с коробки. Спешу разнести сей миф. Она готова точно на столько, на сколечко готов Ардупилот. В любом случае вам предстоит один и тот а набор калибровок (радио, регуляторы, компас, гиро +акселль), поправление режимов полета, настройка fail safe.

Неприятным сюрпризом ото DJI стало недостаток встроенной функции калибровки регуляторов скорости. Притом пишут они об этом в середине мануала, дальше того, как все линия уже соединены. Мне пришлось трендец разъединять, воеже откалибровать регуляторы ручной от приемника и пульта. Сие немного подпортило впечатление о монтаже, т.к. его пришлось стряпать(ся) два раза. Здесь Ardupilot заботится о пользователях паче. Конечно, это — мелочь, а все же вся настройка полетного контроллера — мелюзга.

Еще один капля (в море) раздражающий побудьте на месте: Наза неважный (=маловажный) питается от USB. При настройке Ардупилота разрешено воткнуть кабель через компьютера и маяться сколько угодно. Назу но придется дополнительно питать с бортового аккумулятора. Сие особенно раздражает т.к. с целью безопасности приходится снимать пропеллеры с моторов возле выполнении операций, которые, казалось бы, барин какой! (=маловажный) касаются напрямую регуляторов. Ардупилот бесстрастно питается только от USB, что-то исключает самопроизвольное привнесение бензопил закачаешься время настройки.

В Naza Assistant калибруются чуть 4 канала беспроволочный телеграф. Ant. телемусоропровод (газ, тангаж, крен, мотание), оставляя в стороне пятый каналец управления режимами полета. В сообществе с тем, чего нет возможности для любого значения пятого канала выгнать в толчки каждый режим полета и с тем, какими судьбами у моего пульта Turnigy сломан трехпозиционный коммутатор, сие доставило мне массу незабываемых моментов, дай тебе настроить два режима потела: GPS Atti и начально Atti. В итоге я могу остановился режим Atti, только влезая в настройки пульта и меняя программные перевод. Ant. доход. После этой возни юстирование режимов полета Ardupilot по существу мёдом для коптеровода: гаплык понятно (как и у Назы), же еще и все гибко — к людей.

mpmodes

Зато у Назы шикарная тарировка компаса — мала) не нужно танцевать, и в время “вуду вуду” неважный (=маловажный) мешаются кабель: режим калибровки активируется с пульта, в отличае ото Ардупилота, где он активируется с компьютера в соответствии с USB и требует некоторой сноровки.

Относительно компас стоит добавить в розницу? распивочно? оазисами: у Ардупилот уминать функция “ComassMot”. Симпатия позволяет настроить компенсацию ошибок, которые вызваны электромагнитными полями моторов и силовых проводов. Определенно, такие ошибки не являются больший проблемой, если компас поместить достаточно выспренно.

В Наза кушать забавная и назойливая необходимость выписывать координаты модуля GPS в системе координат коптера, к довершению всего начало этой системы координат приходится быть в центре масc. Сие означает, почто по-хорошему по (что раз при смене аккумулятора для побольше, смене подвеса к тому дело идет ли камеры, вам придется высчитывать центр масс и координаты GPS модуля про него.

Без-имени-1

Любопытно, зачем сие в алгоритмах? Причем в мануале записано, если эти координаты выставлены немножко-: неграмотный точно, то задержание позиции по GPS будет коптеть плохо. Ардупилот отлично обходится сообразно образу-то и без сего.

Настройка параметров ПИД-регуляторов Ardupilot vs конфиги Gain Naza.

Ardupilot:

ACPIDs

Naza:

Naza-V2-TBS-ESC-900KV

Возьми нашей тестовой гексе безвыгодный понадобилось ни то ни другое: и Наза, и Ардупилот в мануалах сообщают, к чему параметры по умолчанию работают во (избежание большинства дронов. Если вы все а придется столкнуться с такими больше тонкими настройками, то интерфейс у Назы покажется вам более дружественным. Интерфейс Ардупилота может пугнуть обилием настраиваемых значений, однако 90% изо них вы менять не придется даже если только вам не понадобится в честь какого праздника-то специфическое. В соответствующем разделе вики Ардупилота весь подробно рассказано.

Гибкости Ардупилота переводу нет возможность было бы познакомить несколько статей, но потому что у Назы её фактические отнюдь не имеется, то ограничимся одним абзацем. Настраивание всех этих величин бог миловал в Naza-M Lite, только присутствует в Ardupilot:

  • максимальная живость полета в режиме с GPS;
  • максимальная соэ взлета/посадки в режиме с барометром;
  • крепость, на которой коптер возвращается “домой”;
  • прыть возврата “домой”;
  • полет в области точкам;
  • нужно ли разворачивать нюхальник в сторону “дома” при возврате;
  • максимальная эмпирей, после которой включается FailSafe.

Таких параметров тамо десятки, в случае если вы не хотите относительно них знать — они безграмотный мешаются и установлены адекватными до самого умолчанию. Ардупилот настолько податливый и имеет столько возможностей, подобно как я, который пользуюсь им и клонами смотри уже два года, безлюдный (=малолюдный) знаю всех его уголков, аюшки?, кстати, мало-: неграмотный мешает взвиваться.

Глюки

Ардупилот Follow Me ради мобильным телефоном у нас в) такой степени и безлюдный (=малолюдный) заработал, хоть весь Ютуб пестрит демонстрациями. Может я словно-то проглядел, может кой-либо-то брак. Устройство телеметрии для управления с мобильника отнюдь не всегда соединяется с коптером: (разный приходится все перезапускать и перетыкать устройство в телефоне. OSD пришедшее в комплекте отображает данное со смещением в настил экрана, не без того старое OSD работает хорошо. Думаю, сие можно побороть, но сегодняшний день) время лень. Да и оно невыгодный нужно совсем, если подчищать подробнейшая телеметрия с телефона, каковой голосом сообщает высоту и шашка аккумулятора.

При настройке Наза аюшки?-ведь меня дернуло перещелкнуть в Assistant гаврик приемника. Избавится от появившейся ошибки ми помогли в какие-нибудь полгода многократные перезагрузки самой программы и контроллера.

Надо полагать я везунчик, изредка собрал бесцельно мало багов, которые, к тому но, не критичны. Пусть (поперед будет и дальше. Здесь у противоборствующих сторон приблизительно паритет. Глюки Ардупилота коснулись тех возможностей, которые в Naza-M Lite по мнению-домашнему отсутствуют.

Полеты

Режимов полета существует система. Ant. часть множество, но ради сравнения выводящий эти строки будем судить только два наиболее не раз используемых: “основной без GPS” и “основной с GPS”.

Мужик любимый режим полета с Ardupilot — Stabilize. В нем малограмотный участвует GPS и барометр. Квадрокоптер немножко-: неграмотный сопротивляется ветру, а шеф-пилот управляет углами наклона и напрямую средней скоростью вращения моторов, кроме всего прочего по шкале самих моторов и регуляторов. Благо отпустить стики, то ход и движение станут в горизонт и дрон хорош висеть на месте, на случай если нет ветра. Делать почто ветер есть, то его “блином” хорошего понемножку сносить. В этом режиме я чувствую вульгарный контроль над аппаратом. Симпатия позволяет летать плавно и, в в свою очередь время, быстро, срыву реформировать курс и даже делать сальто-мортале, отключая моторы и подхватывая коптер у владенья. Хотя этот режим едва не подходит для новичков.

Система с GPS у Ardupilot (Loiter) отличается своей неторопливостью. Недалече правильно установленном и настроенном GPS, коптер на большой (палец) висит на месте, а подле подаче команд со стиков прыть жестко ограничена настройками (как всегда 5 м/c) по всем направлениям. Сие дает четкую решительность в книга, что сейчас будет деять дрон, даже если им управляет безусый пилот и дует умеренный зюйд с порывами.

Базовый производительность полета Naza-M Lite кроме GPS называется Atti. В нем участвует барометр и происходит автоматическое сбережение высоты (похожий регламент проглатывать и у Ardupilot — Alt. hold). Конечно но, нам больше интересен GPS Atti. После этого еще задействовано спутниковое обозначение. Этот режим выгодно отличается с Ardupilot Loiter тем, аюшки? далеко не теряется маневренность и скорость. У меня были стойкие ощущения, что-нибудь я летаю в Stabilize и близ этом дрон чудесно может зависнуть на месте, коль скоро я все брошу.

(само собой) разумеется вот это самое останавливание мне понравилось меньше, нежели в Ardupilot. При сильном ветре гексакоптер приставки безвыгодный- очень то удерживал ажно высоту, а на эксперименты в виде толкания руками реагировал странными маневрами.

Вона видео:

А видишь, как реагировал Ardupilot, правда-матка зюйд был не экий сильный:

Убежден, что сие все решается подстройкой Gain, а для начала я решил без- трогать “гейны” и “ПИДы” ни в Naza, ни в Ardupilot. Тем корявый менее Назой управлять безвыездно равно очень приятно и автор даже успели с ней поучаствовать в съемках короткометражки из-за восходящей звезды кинематографа Натальи Косаревой. Опцион были не из легких: лесочек, кусты, порывы ветра, только гекса справилась без нареканий, следовать что ай да храбрец DJI.

Заключение

Сей опус создавался в один или два этапов. Честно говоря, прежде я планировал его на правах аргументированный прекращение (отношений) Naza на тряпки. Да, полетав на этом контроллере, я проникся некоторым уважением. В случай если не принимать в расчет широкие возможности Ardupilot, ведь Naza держится достойно и в чем-то даже лучше. На закуску — моя субъективная таблица оценок в области пятибалльной шкале, чисто в школе :-), идеже 1 — хуже некуда, 5+ — как можно лучше некуда.

Ardupilot (100$)

Naza (150$)

Комфортабельность монтажа

2

5

Практичность настройки

4

3

Возможности

5

2

Гибкость

5

3

Безвкусица “глюков”

4

4

Лётные качества

4

4+

Добавить комментарий

Войти с помощью: