CleanFlight — установка и настройка для Naze32 / CC3D

Установка конфигуратора CleanFlight

CleanFlight конфигуратор устанавливается также, как  и BaseFlight. Вам нужно просто набрать в строке поиска расширений Google Chrome «CleanFlight». Если нужно обновить установленную версию CleanFlight удалите расширение и установите заново.

Getting-Cleanflight-configurator-gui-google-chrome

Загрузка драйверов для платы Naze32 и СС3D

Если вы уже использовали  Naze32 раньше, то скорее всего драйверы уже были установлены. Если вы новичок или подключаете плату к новому компьютеру, вам нужно сначала установить драйвер. В противном случае плата не определится и ей не будет присвоен COM порт.

Есть ссылка для загрузки драйвера прямо из конфигуратора Cleanflight , но если вы не можете ее найти вот ссылка. Для CC3D драйвер можно скачать здесь.

После установки драйвера вы увидите, что в диспетчере устройств плате присвоен номер COM порта (не забудьте подать питание на плату CC3D). Если нет, попробуйте для начала перегрузить компьютер.

driver-com-port-naze32-cleanflight

Прошивка Naze32 и CC3D

Если вы запустите CleanFlight GUI и попытаетесь подключиться к контроллеру, попытка завершится ошибкой. Это происходит так как на плате Naze32 все еще установлена прошивка  BaseFlight. Поэтому сначала необходимо загрузить прошивку  CleanFlight на Naze32 или CC3D. Даже если у вас уже прошита CleanFlight, возможно вам это понадобится в будущем для обновления прошивки (новые функции и удаление ошибок). Если что то пойдет не так , вы всегда можете сделать откат на прежнюю прошивку.

Процесс прошивки достаточно прост. Откройте конфигуратор и выберите COM. Затем нажмите  “Firmware Flasher”.

gui-com-port-firmware-naze32-cleanflight

В списке доступной прошивок перечислены доступные платы. Я выбираю последнюю стабильную версию.

gui-list-firmware-naze32-cleanflight

Теперь нажмите  “Load Firmware (Online)” (Загрузить прошивку (онлайн)), появится информация о релизе. Возможно вы захотите выбрать полное стирание чипа  “Full Chip Erase” для новых плат.

load-firmware-online-naze32-cleanflight

Теперь дважды проверьте, что вы выбрали правильную прошивку и нажмите  “Flash Firmware” (прошить прошивку).

flash-fimrware-gui-naze32-cleanflight

Светодиоды на плате  Naze32 или CC3D начнут мигать. После окончания прошивки, светодиод будет гореть постоянно. Это операция займет менее минуты.

Теперь попробуйте снова подключиться к плате с помощью CleanFlight GUI, тадааа! Работает!

gui-connected-naze32-cleanflight

В случае выбора ошибочной прошивки (например, прошивка от CC3D на Naze32), контроллер перестанет работать и отвечать на запросы. Для устранения этой проблемы просто закоротите контакты загрузчика на плате и выберите “No Reboot Option” и “Flash on connect” .  Затем выберите правильную прошивку и повторите загрузку.

Установка прошивки CleanFlight на CC3D.

Для этого понадобиться штатная программа OpenPilot GCS v15.02.02 . Последнюю версию прошивки Cleanflight можно скачать здесь (скачиваем  файл с расширением .bin). Также понадобиться драйвер STM, сохраните и установите.

GCS-1024x791

Процесс обновления прошивки следующий:

  • Запускаем OpenPiltot GCS, переходим на вкладку firmware.
  • Нажать кнопку Rescue, начнется отсчет времени.
  • Подключаем CC3D через USB порт, появится информация об устройстве.
  • Нажать кнопку Open и выбрать файл прошивки с расширением .bin
  • Поставить галочку напротив I know what I’m doing.
  • Нажать Flash. Пойдет процесс загрузки.
  • Появиться сообщение upload succesfull. Загрузка завершена.
  • Теперь открываем CleanFlight и подключаемся через UART — USB адаптер (FTDI) или через порт мини USB подав внешнее питание на плату.

Переход с BaseFlight

Есть два аспекта, если вы пользователь BaseFlight и переходите на CleanFlight. Первый, последовательность сохранения прежних настроек. Второе, различая в некоторых команд CLI.

  1. Перед прошивкой CleanFlight, вы должны сделать резервную копию всех ваших настроек. (величины PID, CLI переменные и др.).
  2. Отключите аккумулятор, подключите USB кабель для питания платы.
  3. С помощью CLI команд, сделайте копии настроек каждого профайла и сохраните, как текстовый файл.
profile 0
dump
profile 1
dump
profile 2
dump

Также сделайте скриншоты ваших AUX настроек, чтобы выставить их в CleanFlight позже. Настройки AUX не подвергаются бэкапу.

После прошивки CleanFlight, вставьте данные первого профайла в интерфейс командной строки.

Как уже говорилось, некоторые команды CLI отличаются и не будут распознаваться. Для решения этой проблемы посмотрите новую конфигурацию и сделайте необходимые изменения. После внесения изменений, сохраните конфигурацию. Проделайте тоже самое для остальных профайлов.

Команды CLI

CLI команды — это основной инструмент для настройки  Naze32. Есть очень параметров, которые вы можете изменить. Для примера, наберите «DUMP» и нажмите Enter, увидите огромный список.

cleanflight-gui-cli-command-screen

Мои установки для CleanFlight CLI и настройки Naze32

Вот список моих настроек:

SET LOOPTIME = 2500 – (примерно 400Hz, но если вы задействовали программные функции, например GPS, которые занимают много процессорного времени, вам возможно нужно будет увеличить время цикла.)

SET ACC_LPF_FACTOR = 100

FEATURE RX_PPM – Если ваш радиоаппаратура поддерживает PPM, вы можете задействовать PPM на вашей плате. Таким образом только один сигнальный провод будет использоваться на 8 каналов.  Другое преимущество PPM в том, что у вас остаются свободные разъемы для других последовательных устройств, например GPS.

FEATURE FAILSAFE –  Вы можете использовать failsafe на плате и вашем радиоприемнике (если поддерживается). Если вы задействуйте failsafe, лучше всего использовать  failsafe на полетном контроллере и приемнике, для случая потери соединения на между приемником и naze32.

FEATURE MOTOR_STOP – Двигатели остановятся, когда уровень газа равен нулю. Двигатели не будут вращаться при арминге.

SET DISARM_KILL_SWITCH = 1 – Это позволяет армить и дизармить ваш квадрокоптер с помощью переключателя. Выставите «0», для арминга с помощью стика рысканья (Yaw).

SET ALIGN_BOARD_YAW=90 (Стрелка на плате направлена вправо) – В случае монтажа платы обычным образом, тяжело получить доступ к порту USB на плате мини FPV рейсера. Вы можете повернуть плату влево или вправо для более легкого подключения USB. С помощью команды выше вы сообщаете контроллеру об этом.

После программирования всех функций и параметров, наберите «Save» для сохранения изменений.

Несколько команд для регулировки уровня газа.

MIN_COMMAND – минимальный уровень газа, который может использовать ваш контроллер. Примечание: Когда полетный контроллер не заармен, он будет по умолчанию использовать значение  MINCOMMAND, при условии, что уровень газа меньше MAXCHECK.  Вы можете применять эту команду для симуляции максимального и минимального уровня газа аппаратуры радиоуправления. , что полезно для калибровки ESC. По умолчанию значение равно 1000. Если регуляторы тихо пищат, когда коптер не зармин, уменьшайте это значение.

MIN_THROTTLE – минимальное значение газа, которое вращает моторы. Если это значение выставлено меньше, чем нужно для надежного вращения двигателей, при резком рысканье или быстрых петлях и бочках двигатели могут остановится.  Значение по умолчанию 1150.

MAX_THROTTLE – уровень полного газа. Значение должно совпадать с уровнем, с которым откалиброваны ESC. Значение можно выставить немного меньше, чтобы отставить запас двигателям на удержание равновесия. В этом случае квадрокоптер будет летать быстрее на полном газе.

MAX_CHECK – уровень газа должен достичь этого значения для получения команд от стиков управления, пока квадрокоптер в дизарме. Старайтесь, чтобы значения mincheck и maxcheck были приближены к крайним точкам вашего уровня газа.

MIN_CHECK – При арминге, если уровень газа превысит это значение будет использована величина  MINTHROTTLE и моторы начнут вращаться.

Примечание: Если  motor_stop не активирована — моторы будут вращаться на холостом ходу со скоростью MINTHROTTLE при арминге, но не будут реагировать на изменения пока не достигнут уровень газа MINCHECK.

Калибровка ESC

Есть два способа калибровки регуляторов скорости  ESC, это  “команды CLI”  и через вкладку  “motor”. Я всегда использую команды CLI.

Работа с командами CLI

Снимите пропеллеры перед началом калибровки.

По некоторым причинам, я не смог откалибровать ESC с помощью пульта радиоуправления. Поэтому я использовал утилиту командной строки  CLI в программном обеспечении baseflight. Это одинаково удобно.

Отключите аккумулятор, затем напишите в командной строке CLI следующие:

set min_command=2000

Нажмите ввод и напишите «save».

Теперь отключите USB кабель для отключения питания полетного контроллера.  Теперь подайте питание на Naze снова, подключив аккумулятор Lipo, а затем USB кабель. После загрузки откройте CLI и наберите:

set min_command=1000

Теперь наберите  “save”. Вы услышите мелодию от двигателей, что означает — все регуляторы откалиброваны.

Чтобы проверить калибровку перейдите на вкладку “Motors”  и проверьте вращение двигателей при одинаковом входном значении.   (Пропеллеры должны быть сняты)

Калибровка регуляторов ESC, используя вкладку » Motor » в конфигураторе Cleanflight

Если вам не нравится интерфейс командной строки CLI, то есть способ проще.

Отключите пропеллеры и аккумулятор.

Перейдите на вкладку  “motor testing” в конфигураторе  и поставьте галочку снизу. Передвиньте  основной слайдер наверх, на все двигатели будет подан полный газ.

Теперь подключите аккумулятор, двигатели перейдут в режим калибровки.

Теперь передвиньте главный слайдер полностью вниз, для установки уровня газа на ноль. Двигатели начнут пищать ( проиграют музыкальную мелодию), что означает завершение калибровки.

AutoTune

Autotune — это новая функция в CleanFlight портированная из Bradwii, которая позволяет коптеру автоматически найти  “наиболее подходящие” настройки PID. Идея состоит в том, что  Naze32 будет постепенно увеличивать усиление P. Если коптер будет опускаться или подниматься, колебаться, тогда P будет увеличиваться.

Autotune находится во вкладке полетных режимов «modes».  Для задействования функции Autotune, сначала нужно присвоить ей  AUX переключатель. Затем вы можете задействовать функцию в полете.

cleanflight-autotune-flight-mode-gui

Autotune обычно полностью берет управление полетным контроллером и выполняет серию циклов настройки, производя все виды движений для определения «наилучших» установок PID.  В процессе настройки движения коптера будут достаточно амплитудными, поэтому производите настройку на большом поле без людей и препятствий. Если вы хотите прервать autotune, то несколько раз переключите полетный режим.

Функция поддержки светодиодной ленты LED_Strip

Одна из причин по которой я захотел попробовать CleanFlight, это поддержка светодиодов RGB LED.

testing-led-with-arduino-cleanflight-rgb-WS2811-1024x679

Измения настроек PID в полете с помощью радио передатчика.

До появления этой функции для изменения настроек PID, нужно было приземлится, сделать дизарм, подключить полетный контроллер к компьютеру (Naze32, CC3D и др.) и запустить конфигуратор. Другой более легкий способ подключить блютуз модуль к Naze32 и производить изменения с помощью приложения под Android.

А теперь производить настройки PID можно делать прямо в полете с помощью регулятора на передатчике радиоуправления.  Изменения коэффициентов нужно делать очень плавно, так как коптер может вести себя нестабильно.

Перевод. Оригинал статьи здесь

Добавить комментарий

Войти с помощью: