Инструкция по настройке Failsafe в CleanFlight

Существует два типа фейлсейва:

  1. Фейлсейв приемника
  2. Фейлсейв полетного контроллера

Фейлсейв приемника основан на настройке вашего приемника и передатчика таким образом, что при потере сигнала приемник переходит в режим фейлсейв приемника (rx-failsafe-state) и выдает заданный сигнал на все каналы. Идея заключается в том, что уровень газ и значения других каналов позволяют коптеру плавно спускаться. Настройку данного режима смотрите в документации вашего приемника.

Фейлсейв полетного контроллера — полетный контроллер пытается определить потерю сигнала управления или переход приемника в режим фейлсейв. Если это произошло полетный контроллер переходит в режим фейлсева полетного контроллера (fc-failsafe-state).  Идея состоит в том, что полетный контроллер начинает выдавать нужные значения на каналы, которые вы настроили через CLI используя команду

rxfail 

или графический интерфейс cleanflight конфигуратора.

Возможно использовать оба типа фейлсейва одновременно, что может быть полезно.  Полетный контроллер может помочь в случае обрыва сигнального кабеля, а также сбоя или повреждения приемника.

Кроме того вы можете настроить настроить переключатель на приемнике для активации фейлсейва. Это может быть полезно для тестирования системы фейлсейва в полевых условиях или при потере ориентации.

Фейлсейв полетного контроллера

Система автоматической посадки по фейлсейву failsafe-auto-landing может быть активирована только спустя 5 секунд после загрузки полетного контроллера. Эта задержка предотвращает запуск системы посадки при работе с аппаратурой радиоуправления с большим временем биндинга.

Система детекции фейлсейва постоянно пытается определить потерю сигнала приемником, но система автоматической посадки по фейлсейву сработает только, когда полетный контроллер в состоянии арминга.  Затем система попытается не дать коптеру улететь, путем задействования режима стабилизации и подачи малого уровня газа для безопасной посадки.

Фейлсейв запускается, если коптер заармен и выполнено одно из условий:

  • По одному из каналов управления не поступает правильный сигнал и истекло время задержки по фейлсейву, которое определяется переменной  failsafe_delay.
  • Переключатель передатчика, который отвечает за режим фейлсейв в положении — включено (переменная  ‘failsafe_kill_switch’ равна  0).

Режим Failsafe будет отменен в следующих случаях:

  • была потеря сигнала радиоуправления, а затем сигнал появился.
  • переключатель фейлсейва на пульте управление был включен, а затем выключен (значение ‘failsafe_kill_switch’ равно 0).

Примечание:

  • После выполнения действий по фейлсейву,  произойдет дизарм полетного контроллера и повторный арминг будет заблокирован. С этого момента, чтобы сделать арминг полетного контроллера нужно перегрузить его, отключив питание.
  • Если значение ‘failsafe_kill_switch’ равно 1 и переключатель на пульте управления для failsafe включен коптер будет немедленно переведен в состояние дизарма  (но повторный арминг не заблокирован) . Похожего эффекта можно достичь установкой ‘failsafe_throttle’=1000 и  ‘failsafe_off_delay’ = 0 (но арминг будет заблокирован).
  • Перед выполнением действий по фейлсейву, проверяется был ли уровень газа меньше значения ‘min_throttle’ в течении задержки ‘failsafe_throttle_low_delay’.  Если  это так, то считается, что коптер на земле и происходит дизарм, но повторный арминг возможен без перезагрузки.

Безопасность:

  • Система фейлсейва будет активирована вне зависимости от положения стика газа. Таким образом, при отмене фейлсейва (восстановление радиоуправления, выключение переключателя фейлсейва),  двигатели могут начать вращаться.
  • Коптер может быть на земле с не вращающимися двигателями, но пропеллеры могут начать вращаться снова, так как программное обеспечение еще не определило, что коптер приземлился.  Будьте осторожны при использовании функции  MOTOR_STOP . Пропеллеры могут начать вращаться без предупреждения, при арминге с включенной функцией  MOTOR_STOP и активации фейлсейва.

Базовые настройки

Для настройки фейлсейва полетного контроллера следуйте следующей инструкции:

  • Настройте приемник, так чтобы он выполнял одно из следующих действий:
  • После потери сигнала не выдавать пульсаций по всем каналам.
  • Посылать ошибочный сигнал по всем каналам (например, посылать значение меньше ‘rx_min_usec’)
  • Убедитесь, что ваш приемник не выдает данные, которые могут привести к дизарму полетного контроллера. Это особенно важно для тех, кто использует переключатель для арминга.

Смотрите документацию к вашему приемнику по настройке фейлсейва.

  • Настройте один из переключателей приемника для активации фейлсейва.
  • Установите задержку  ‘failsafe_off_delay’   в зависимости от высоты на которой вы летаете
  • Установите значение газа ‘failsafe_throttle’  так, чтобы коптер мог плавно спускаться приблизительно один метр в секунду (значение по умолчанию 1000, выключение двигателей).

Настройка Failsafe

Задержки фейлсейва настраиваются шагами равными 0.1 секунды.

1 шаг = 0.1сек

1 секунда = 10 шагов

failsafe_delay

Задержка активации фейлсейва после потери сигнала радиоуправления. Это время, которое полетный контроллер ждет восстановится ли сигнал, прежде чем запустить фейлсейв.

failsafe_off_delay

Задержка на выключение моторов после активации фейлсейва. Время, в течении которого будет подаваться на двигатели значение уровня газа  ‘failsafe_throttle’ . Чем выше летаете, тем больше задержка.

failsafe_throttle

Уровень газа, который используется для посадки. Подберите опытным путем значение, при котором коптер будет снижаться со скоростью 1 м/с.  Значение по умолчанию равно 1000, что приведет к остановке двигателей.

failsafe_kill_switch

Настройка действий при включение переключателя фейлсейва на аппаратуре управления: такие же действия, как при потере радиоуправления (значение 0) или дизарм немедленно (значение 1).

failsafe_throttle_low_delay

Время в течении которого уровень газа должен быть ниже значения ‘min_throttle’ для выполнения дизарма вместо выполнения всех действий по фейлсейву.

rx_min_usec

Наименьшее  правильное значение канала, длина импульса  PWM/PPM.

rx_max_usec

Наибольшее значение выдаваемое приемником, длина импульса PWM/PPM.

Значения  rx_min_usec и rx_max_usec помогают определить, когда приемник перестает посылать данные и переходит в режим фейлсейва или приемник потерял сигнал управления.

Тестирование

Тест системы фейлсейв перед полетом — обязательно снимите пропеллеры.

  1. Сделайте арминг.
  2. Выключите передатчик или отсоедините RX.
  3. Наблюдайте за вращением моторов с заданной скоростью, в течении заданного времени.
  4. Моторы должны отключиться по истечению заданного времени.
  5. Убедитесь, что при включении передатчика или приемника вы не можете произвести арминг снова.
  6. Перегрузите полетный контроллер по питанию.
  7. Произведите арминг.
  8. Выключите передатчик или приемник.
  9. Наблюдайте за вращением моторов с заданной скоростью, в течении заданного времени.
  10. Включите передатчик или приемник.
  11. Убедитесь, что положение переключателей не указывают выполнить дизарм (в противном случае коптер упадет при восстановлении сигнала).
  12. Наблюдайте за восстановлением нормального полета.
  13. Дизарм.

Испытание системы фейлсейва в полевых условиях.

  1. Сначала проведите наземные испытания!
  2. Выберите  территорию вдали от зданий и людей.
  3. Произведите арминг.
  4. Зависните над чем то мягким (высокая трава, папоротник, вереск и т.д.)
  5. Начните снижение и наблюдайте за положением газа. Запишите значение газа с монитора вашего передатчика. В идеале на 1500 коптер должен зависнуть. Таким образом значение газа должно быть меньше 1500.
  6. Стоп, дизарм.
  7. Установите значение газа при фейлсейве равным записанному.
  8. Арминг и снова зависните над чем то мягким.
  9. Выключите передатчик (!)
  10. Наблюдайте за снижением коптера и вращением моторов с заданной скоростью.
  11. По окончанию задержки полетный контроллер должен выполнить дизарм.
  12. Отключите аккумулятор.

Если коптер снижался слишком быстро, увеличьте значение газа при фейлсейве.

Убедитесь, что длительности задержки хватает для посадки с высоты на которой вы обычно летаете.

Использование настроенного переключателя фейлсейва вместо выключения передатчика, также не плохой способ тестирования.

Добавить комментарий

Войти с помощью: