Mikrokopter — полётный контроллер

Комплект плат

Необходимые модули

FlightCtrl — основной полётный контроллер (гироскопы, акселерометры, барометр, процессор).

MK-USB — плата связи с компьютером через USB.

BL-Ctrl 2.0 (или BL-Ctrl 1.2) — контроллер бесколлекторного мотора, таких нужно обычно 4, 6 или 8 штук, возможно и другое количество, в зависимости от конструкции коптера. Можно использовать и другие контроллеры моторов для шины I2C или «хоббийные» регуляторы хода с управляющим PWM-сигналом при использовании конвертера I2C->PWM.

Дополнительное оборудование

Прошивки

Что не забыть при сборке

  • На датчик давления (барометр) могут оказывать паразитное влияние ветер или громкие звуки (даже от зуммера, имеющегося на борту). Чтобы это предотвратить, нужно взять термоусадку чуть большего диаметра, чем датчик и кусочек поролона. Поролоном прикрыть отверстие в датчике давления и одеть сверху термоусадку. Нагреть феном термоусадку (только не сильно) — она зажмет поролон и не будет спадать с датчика.
  • Есть случаи спадания во время полёта 10-ти и 6-ти контактных шлейфов, соединяющих платы FlightCtrl и NaviCtrl. Чтобы этого не случилось, достаточно надеть обычную резинку для денег, обхватив «бутерброд» плат таким образом, чтобы резинка проходила прямо по шлейфам и удерживала их. Сами шлейфы нужно сделать такой длины, чтобы была возможность завернуть их внутрь.
  • Если есть что то магнитопроводящее в креплении плат, винтики например, заменить на пластик, чтобы не оказывать влияния на очень чувствительный компас (если он устанавливается в составе NaviCtrl). См. также Проверка компаса

Использование 5S/6S аккумуляторов

mikrokopter

Mikrokopter 2.1 ME

Схема полётного контроллера Mikrokopter 2.1 ME

На плате контроллера FlightCtrl 2.1 ME предустановлены 25-вольтовые конденсаторы. Полностью заряженный аккумулятор 6S без нагрузки даёт 25,2В, то есть превышает допустимое напряжение всего на 0,8%. А после подключения появится нагрузка и напряжение упадет. Поэтому замена конденсаторов не требуется.

Но стабилизаторы Recom нужно обязательно поменять, например, на такие Traco.

Что касается стандартных контроллеров моторов BL-Ctrl V2.0, то на них нужно поднять конденсаторы по ёмкости и в любом случае их должно быть 2. Эти контроллеры изначально проектировались под 6S, но при этом напряжении слишком часто возникали ошибки на шине I2C, поэтому официально заявлена поддержка максимум 5S.

FAQ

После включения коптера зумер начинает пикать с частотой 1 раз в сек. Выключается только когда я программно отключаю GPS. Ошибок никаких нет. Что это означает и как от этого избавиться?

Проверьте, на какой канал настроено удержание по GPS, и включен ли этот канал на пульте. Возможно, у вас сразу после включения начинает работать удержание позиции.

Можно купить отдельно кроссплату Okto XL power distribution board V8 и отдельно 8 штук контроллеров BL-Ctrl V2.0, а можно купить эту же кроссплату с установленными на нее контроллерами — MK Okto XL Power Dist. Pre built. При этом, плата с контроллерами стоит почти на 250 долларов дороже, чем все в отдельности. Почему?

Такие деньги берут за припаивание контроллеров — дело это не такое простое, труд европейский ручной дорогой. На самом деле эти платы не очень надежны — там довольно большие токи проходят по фольге самой печатной платы. До какой-то нагрузки — нормально, но потом уже опасно.

Нужны ли клинья (angle adapter) для наклона моторов?

Такие клинья предназначены для выкоса моторов, что должно улучшать управление (и стабилизацию) коптера относительно вертикальной оси. Они продаются отдельно, а вотинформация о том, для чего они.

Я пробовал. Наклонял на 4 градуса. Разницы не заметил.

На microSD карточку 2 Гб, которую я вставляю в MK-GPS, ничего не записывается

Для MK-GPS microSD нужно переформатировать в FAT-16 (по умолчанию форматируется в FAT-32).

Произошла потеря сигнала управления, а FailSave настроен на срабатывание тумблера «возврат домой», что будет?

Прилетит домой при подключенном модуле MK-GPS.

Стоит коптер на столе, калибрую гироскопы, потом отношу его от стола — двигатели не запускаются, а коптер при запуске начинает пищать

Коптер следит за положением относительно вертикали, и если отклонение достаточно велико, не запускает моторы. Надо его поровнее держать, если с рук, а если с грунта — поровнее поставить.

Управление подвесом плохо отрабатывает. В частности, оси плывут при горизонтальном перемещении

Это особенность контроллера FlightCtrl. Вот одно из решений, не требующее покупки отдельного контроллера: Добавьте микшеры в передатчике управления на два канала Nick и Roll (крен/тангаж) так, чтоб при отклонении ручек элеватора и элеронов вносилась небольшая компенсации на наклоны подвеса. Подберите скорость, степень и задержку работы микшера. Микшеры настраивать нужно под конкретный подвес, если аппаратура позволяет разумеется. Так же настройки зависят от ветра.

После запуска движков мозг не реагирует на ручку газа вообще

  • На вкладке Misc проверьте значение Max.Gas
  • Проверьте внизу галочки: Compass Error, SD card missing, GPX fix missing. Без нави и GPS эти галочки стоять не должны.
  • Такое бывает, когда идут наводки на компас. При этом ошибка компаса может отображаться, а может и нет.

Мнения

  • При возникновении … глюков во время запуска двигателей, никогда не калибрую повторно. Только полный перезапуск коптера. Были моменты когда аппарат вроде как и запускается и взлетает и управляется нормально, но все равно что то не то. Непонятные «перегазовки» двигателей, не всегда адекватный отклик на стики управления и т.д. Но это, как правило, проявлялось после большого количества полетов и соответственно, большого количества запусков, перезапусков аппарата. Тогда — перезаливка софта, и перекалибровка. Помогало всегда.
  • Немцы в своем КИТе для тяжелых XL коптеров продают алюминиевый квадрат 10мм, но все уже знают, что он не держит вибрации, и получить качественные кадры не сможете. Таких примеров достаточно.
  • Поставил плату компаса и навигации на балку, откалибровал, отправил коптер вдаль в наше поле так, что он уже не был виден — включил тумблер возврата домой — вернулся идеально точно.
  • Для съёмок с подвеса, не стабилизированного по курсу, есть смысл на пилотажный пульт управления выводить чувствительность компаса на тумблер, и во время съёмок выключать им чувствительность в 0, чтобы в ответственный момент коптер не дёргался в сторону из-за погрешности работы компаса. Удержание позиции при этом будет продолжать хорошо работать.
  • У МК есть коррекция акселерометра по положению ручек управления. То есть, если ручки долго в положении «лететь по кругу», то центростремительное ускорение компенсируется и ошибка не накапливается. Оно, конечно, требует настройки, но работает неплохо.

Где купить

См. также

Добавить комментарий

Войти с помощью: