Настройка аппаратуры радиоуправления в CleanFlight конфигураторе

В командной строке есть 4 команды для выбора типа приемника аппаратуры радиоуправления:

RX_PPM
RX_SERIAL
RX_PARALLEL_PWM
RX_MSP

В одно время  может быть задействован только один режим.

Определение потери сигнала RX

Программное обеспечение постоянно контролирует уровень сигнала приемника. Контроль потери сигнала используется для безопасности и в режиме failsafe.

Установки значений rx_min_usec и rx_max_usec помогают определить, что приемник перестал посылать данные, перешел в режим  failsafe или не потерял сигнал.

По умолчанию, при потери сигнала полетный контроллер установит уровень сигнала по всем осям равным значению mid_rc. Уровень газа будет равен значению  rx_min_usec или mid_rcпри задействованной функции 3D.

Потеря сигнала определяется если:

  1. данный с приемника не поступают (плохой прием радиосигнала, настройки приемника или проблемы с кабелем).
  2. Serial RX и приемник отображают состояние  failsafe.
  3. значение любого из первых четырех каналов управления вышло за пределы диапазона  rx_min_usec и rx_max_usec.

Настройка реакции на потерю сигнала RX

Команда командной строки rxfail применяется для настройки поведения каждого канала при потере сигнала.  Канал управления может находится в режиме  AUTOMATIC или HOLD, а дополнительный AUX канал в режиме  SET или HOLD.

  • AUTOMATIC — на канал будут выдаваться безопасные значения (низкий газ, средние значения по осям yaw/pitch/roll).
  • HOLD — на канале будет последнее значение.
  • SET —  значение введенной при настройке.

Режим по умолчанию для всех осей и дополнительных каналов AUX —  AUTOMATIC.

Команда  rxfail может использоваться совместно с различными  аргументами для выполнения разных действий.

С командой   rxfail применяются 2 или 3 аргумента.

  • номер канала (смотрите ниже)
  • Режим (‘a’ = AUTOMATIC, ‘h’ = HOLD, ‘s’ = SET)
  • Значение, если выбран вариант  SET.

Каналам присвоены определенные номера, которые не зависят от вашей раскладки.

  • Roll      — 0
  • Pitch    — 1
  • Yaw     — 2
  • Throttle (газ) — 3.
  • Каналы Aux — 4 и так далее.

Примеры:

Чтобы сделать установить уровень газа на автоматическую величину при потере сигнала, введите в командной строке:

rxfail 3 a

Чтобы задать величину 2000 на канале AUX4 при потере сигнала RX:

rxfail 7 s 2000

Чтобы заставить канал AUX8 сохранять прежнее значение:

rxfail 11 h

Внимание: Всегда проверяйте, что полетный контролер реагирует правильно, после внесения изменение с помощью команды rxfail !

rx_min_usec

Минимальное значение канала соответствует  PWM/PPM  длине импульса.

rx_max_usec

Максимальное значение канала соответствует  PWM/PPM  длине импульса.

Последовательные приемники

Для настройки приемника spectrum на  Naze32 или клонах через графический интерфейс:

1. На вкладке порты «Ports» убедитесь, что у UART2 выбран последовательный приемник. Если нет, поставьте галочку, сохранитесь и перегрузитесь.

2. Перейдите на страницу конфигурации «Configuration» и в верхнем левом углу выберите тип приемника Serial RX.

3. Ниже выберите тип последовательного приемника, который вы используете. Сохранитесь и перегрузитесь.

Настройка через интерфейс командной строки. Набрать  RX_SERIAL и  установить присвоить переменной  serialrx_providerCLI значение из таблицы ниже.

SERIAL RX PROVIDER VALUE
SPEKTRUM1024 0
SPEKTRUM2048 1
SBUS 2
SUMD 3
SUMH 4
XBUS_MODE_B 5
XBUS_MODE_B_RJ01

Фильтрация сигналов PPM/PWM.

Для фильтрации помех влияющих на сигнал приемника PWM/PPM RX вы можете включить аппаратную фильтрацию.

Для этого введите команду  input_filtering_mode и значение из таблицы ниже.

ВЕЛИЧИНА ЗНАЧЕНИЕ
0 Выключить
1 Включить

Настройка приемника.

FrSky D4R-II

Необходимо перевести приемник в режим отсутствия импульсов при выключенном пульте радиоуправления. Выключите приемник и передатчик. Включите приемник. Нажмите и отпустите кнопку F/S на приемнике. Выключите приемник.

Калибровка аппаратуры радиоуправления.

Если ваш приемник, передатчик использует не стандартный диапазон импульсов (например, как приемники от Spektrum 1070-1930), то необходимо откалибровать передатчик, чтобы он был в диапазоне 1000-2000, как нужно  Cleanflight.

Минимальное и максимальное значение диапазона канала часто называют крайними точками.

Попытки летать без настройки диапазона 1000 — 2000 приведут к ухудшению точности управления.

Чтобы выполнить калибровку, вы должны узнать крайние точки вашей аппаратуры и использовать эти значения в настройке диапазона приемника. Проделайте следующие простые шаги:

Если вы производили калибровку до этого, сбросьте предыдущие значение путем ввода следующих команд в CLI:

rxrange reset
save

Теперь перегрузите полетный контроллер, подключите конфигуратор, перейдите на вкладку  Receiver Теперь двигайте стики вашего передатчика и запишите минимальные и максимальные значения первых четырех каналов. Внимание, не заармите случайно коптер. Лучше всего двигать по одному каналу одновременно.

Войдите в режим командной строки и введите минимальные и максимальные значения следующей командой:

rxrange <channel_number> <min> <max>

Например, если диапазон для первого канала 1070-1930 вам нужно ввести следующую команду  rxrange 0 1070 1930 . Не забудьте ввести  save для сохранения изменений.

После установки диапазона канала, используйте триммирование на передатчике для задания средней точки по осям pitch, roll, yaw и газ.

Вы также можете сделать реверс канала поменяв крайние точки местами  rxrange 0 2000 1000

Добавить комментарий

Войти с помощью: