Создание автоматических заданий для APM И PIXHAWK

Автоматическое полетное задание запускаются при переключении ArduPilot в полетный режим AUTO.  Далее будет описан процесс создания миссии с точками маршрута и событиями.

ЗАДАНИЕ ДОМАШНЕЙ ТОЧКИ.

Для квадрокоптера домашняя точка — это точка, где был произведен арминг квадрокоптера. Это означает, что если вы перейдете в режим RTL (возврат к точке запуска), квадрокоптер вернется в местоположение, где выполнялся арминг.

ИНСТРУКЦИИ

На скриншоте ниже задание квадрокоптера начинается с автоматического взлета с набором высоты 20 метров. Затем полет до точки маршрута 2 поднимаясь до высоты 100 метров. После этого ожидание в течении 10 секунд.  Далее полет к точке маршрута 3 (снижаясь по пути до 50 метров) и возврат к точке запуска. Так как высота по умолчанию 100 метров, посадка осуществляется с высоты 100 метров. Миссия закончится после достижения домашней точки.

MissionPlanning

Вы можете вводить маршрутные точки и другие команды. Для этого, в выпадающем меню каждой строки, выберите нужную команду.  Заголовок колонки будет меняться, чтобы показать, какие данные требуются. Широта и долгота могут быть заданы путем нажатия на карту.  Высота зависит от высоты домашней точки. Если вы задали 100 метров, квадрокоптер будет летать на высоте 100 метров.

Высота по умолчанию (Default Alt)  — это высота при вводе новых точек. Это также высота в режиме RTL (возврат к точке запуска), если выбран пункт Hold Default ALT . Если галочка не стоит, квадрокоптер будет пытаться удерживать высоту, которая была в момент переключения в режим RTL.

Verify height  означает,  Mission Planner будет использовать данные топологии Google Earth для изменения высоты в соответствии с рельефом местности каждой точки маршрута. Таким образом, если точка маршрута находится на возвышении  Mission Planner  увеличит вашу высоту на высоту холма. Это не плохой способ быть уверенным, что вы не врежитесь в горах.

После задания миссии, нажмите  Write и данные будет отправлены APM и сохранены в EEPROM. Вы можете выполнить проверку, нажав кнопку  Read.

Вы можете сохранить несколько полетных заданий у себя на компьютере, нажав  Save WP File  или считать файлы нажав правую кнопку мыши и выбрав  Load WP File :

savewps

СОВЕТЫ

  • Prefetch: вы можете сохранить карту и пользоваться данными при отсутствии интернета. Нажмите кнопку Prefetch,  и затем зажав Alt выделите нужное изображение для загрузки.
  • Сетка : эта опция позволяет создавать многоугольник (нажать правую кнопку мыши) и автоматически создавать точки маршрута на выбранной территории. Замечание, нельзя создавать «острова», т.е  большой многоугольник и маленький внутри него. Маленький многоугольник не будет исключен из полетной сетки. Также области внутри симметричных многоугольников в форме буквы U тоже попадут в сетку.
  • Задание домашней точки совмещенной с текущем положением, можно выполнить нажав  Home Location.
  • Вы можете измерять расстояния между точками маршрута нажимая правую кнопку мыши и выбрав Measure Distance на одной стороне и другой. Появиться сообщение с расстоянием между
  • двумя точками.

АВТОМАТИЧЕСКАЯ СЕТКА

Используя Mission Planner  можно создавать миссии, которые могут использоваться для создания карт. В таких полетных заданиях коптер движется вперед и назад, как газонокосилка для фотографирую заданную территорию.

Чтобы создать  миссию для фотографирования территории, нажав правую кнопку мыши выберите Polygon и начертите многоугольник вокруг требуемой территории. Затем нажмите  Auto WP, Grid. В появившемся диалоговом окне задайте высоту и расстояние.  После этого программа Mission Planner создаст полетное задание похожее на это:

grid

КОМАНДЫ МИССИИ

Mission Planner дает выбрать команды в соответствии с текущим типом летательного аппарат и выделяет подсветкой значения, которые могут быть измены пользователем.   Команды делятся на навигационные (движение в заданную точку и зависание), а также команды DO для выполнения определённых действий (например, выполнение снимка).

MissionList_LoiterTurns

Добавить комментарий

Войти с помощью: